工作原理：

洛倫茲力原理：

直流電機中，定子上通電產生磁場，而轉子內導體通電后在磁場中受到洛倫茲力的作用，使其產生轉動力矩。

轉子內的導體通電后會在磁場中受到力的作用，根據洛倫茲力的方向規則，導致轉子發生轉動。

換向器原理：

為了保持轉子持續旋轉，需要周期性地改變轉子上的導體的電流方向。

這是通過換向器實現的，換向器將直流電源的正負極連接到定子的不同繞組，使得導體在不同方向上通電，從而產生持續的旋轉。

磁場和電流交互：

直流電機的運轉基于磁場和電流之間的相互作用。通過改變電流的大小和方向，可以調節電機的轉速和扭矩。

摩擦和負載：

除了洛倫茲力外，轉子還受到摩擦力和負載的影響，這些因素會影響電機的性能和效率。

控制電路解析：

功率電子器件：

控制直流電機的關鍵是使用功率電子器件（如晶閘管、場效應管等）來控制電流和電壓的大小和方向。

PWM調制：

脈沖寬度調制（PWM）是一種常用的控制方法，通過改變脈沖的寬度來控制電機的平均電壓，從而調節電機的速度。

電流反饋：

通過電流傳感器等裝置對電流進行實時監測和反饋，以實現的電流控制，提高電機的穩定性和效率。

速度和位置反饋：

使用編碼器、霍爾傳感器等裝置來實時監測電機的轉速和位置，并將反饋信息送回控制電路，以實現閉環控制和的速度/位置調節。

保護和故障檢測：

控制電路通常包括過流、過載、過熱等保護功能，以及故障檢測功能，確保電機在安全范圍內運行并及時發現并解決故障。

電源和濾波：

控制電路中還需要適當的電源和濾波器，以確保穩定的電源供應和減少電磁干擾。

串聯和并聯直流電動機

直流伺服電機框圖

直流電動機方向控制

基本雙向H橋電路