步進(jìn)電機(jī)通常用于定位，因?yàn)樗鼈兙哂谐杀拘б�、易于�?qū)動并且可用于開環(huán)系統(tǒng)——這意味著它們不需要像伺服電機(jī)那樣的位置反饋。步進(jìn)電機(jī)用于小型工業(yè)機(jī)器，例如激光雕刻機(jī)、3D 打印機(jī)和激光打印機(jī)等辦公設(shè)備。
步進(jìn)電機(jī)有多種選擇。對于工業(yè)應(yīng)用，每轉(zhuǎn) 200 步的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)非常普遍。對于這些電機(jī)，“混合”是指它們?nèi)绾问褂糜来朋w和帶齒鐵轉(zhuǎn)子（例如，可變磁阻電機(jī)），“200 步”是指電機(jī)在每步之間移動 1.8°。這些步驟是轉(zhuǎn)子和定子上齒數(shù)的函數(shù)。
本文將重點(diǎn)介紹兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，因?yàn)樗鼈兪浅Ｒ姷摹?br>
微步如何工作
可以將步進(jìn)電機(jī)移動不到整步。這個過程稱為微步進(jìn)，是通過調(diào)制通過繞組的電流來實(shí)現(xiàn)的，這樣轉(zhuǎn)子就可以定位在整步之間。設(shè)計(jì)人員幾乎可以為微步指定任何大小，因?yàn)椴介L僅受驅(qū)動繞組電流的數(shù)模轉(zhuǎn)換器 (DAC) 和放大器的分辨率的限制。1/256 甚至 1/1024 的分辨率并不少見。
實(shí)際上，對于大多數(shù)機(jī)械系統(tǒng)而言，如此精細(xì)的微步進(jìn)并不總能提高定位精度。許多其他因素會對性能產(chǎn)生負(fù)面影響。
微步中有幾個角度誤差。一個是電機(jī)本身的缺陷——機(jī)械和磁性——因?yàn)殡姍C(jī)沒有完美的正弦電流到位置傳遞函數(shù)。即使您向電機(jī)施加完美的正弦和余弦電流，運(yùn)動也不是完美的線性。
另一個誤差是步進(jìn)電機(jī)控制器的電流調(diào)節(jié)精度。典型的步進(jìn) IC 到滿量程電流的 5% 左右。此外，兩個通道之間的電流調(diào)節(jié)匹配可能并不完美。這些不準(zhǔn)確的結(jié)果降低了定位精度。
步進(jìn)電機(jī)扭矩
步進(jìn)電機(jī)的額定保持扭矩。保持扭矩是將電機(jī)拉離整步位置所需的扭矩，也是電機(jī)移動整步時可以產(chǎn)生的扭矩。在每一個完整的步驟之后，齒與的磁路對齊，從而產(chǎn)生強(qiáng)大的扭矩。
微步時，由于轉(zhuǎn)子被保持在整步位置之間并且磁路更長，因此保持轉(zhuǎn)矩會降低。這個增量保持扭矩可以用公式（1）計(jì)算：
增量保持力矩 = (整步保持力矩) x sin (90°/X) (1)
其中 X 是微步數(shù)
例如，對于 1/8 步，增量扭矩約為整步扭矩的 20%。對于 1/32 步，增量扭矩僅為整步扭矩的 5%。
這對運(yùn)動控制系統(tǒng)意味著什么？這意味著要在執(zhí)行微步時實(shí)際達(dá)到預(yù)期位置，電機(jī)上的扭矩負(fù)載必須是電機(jī)額定保持扭矩的一小部分。
實(shí)驗(yàn)室測量
為了測試微步進(jìn)時的位置精度，進(jìn)行了幾個實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)室設(shè)置使用安裝在步進(jìn)電機(jī)軸上的表面反射鏡和激光器。光束從鏡子反射到實(shí)驗(yàn)室的另一端，距離大約 9 m。然后測量激光束的仰角，并計(jì)算角度。精度測量主要受光束高度測量精度的限制；在 ±1mm 處，這對應(yīng)于 ±0.006° 的精度。
用于實(shí)驗(yàn)的電機(jī)是典型的混合動力電機(jī)，通常用于 3D 打印機(jī)等產(chǎn)品。這是一個1.8°的雙極電機(jī)，額定電流為2.8A，保持扭矩為1.26Nm。
個實(shí)驗(yàn)單獨(dú)測量了電機(jī)的精度。它使用的直流電流源來驅(qū)動兩相，并且沒有扭矩負(fù)載施加到電機(jī)軸上。相反，只有鏡子在軸上。
該設(shè)置的結(jié)果顯示出小的非線性，但總的來說，角度精度很好；它約為 ±0.03°，運(yùn)動是單調(diào)的（圖 3）。也就是說，電機(jī)從未在錯誤的方向上移動或無法移動。這些誤差表示電機(jī)本身的固有誤差，加上測量誤差。請注意，1/32 步長對應(yīng)于 0.056°。
圖 3 1/32 步空載精度確保單調(diào)運(yùn)動。資料：單片電源系統(tǒng)
接下來，將電機(jī)耦合到磁粉制動器，該制動器將摩擦扭矩負(fù)載施加到電機(jī)。
使用直流電流源重復(fù)相同的測量，將大約 0.1 Nm 的扭矩施加到電機(jī)軸上。圖 5顯示這些結(jié)果明顯不同，因?yàn)槊扛粢徊蕉紱]有運(yùn)動。
圖 5增加扭矩的 1/32 步長顯示出明顯不同的結(jié)果。資料：單片電源系統(tǒng)
此行為符合為該電機(jī)計(jì)算的增量扭矩。1/32 微步的增量扭矩約為保持扭矩的 5%。在這種情況下，保持扭矩為 1.26 Nm，一個微步產(chǎn)生的預(yù)期扭矩約為 0.06 Nm。然而，這還不足以克服摩擦負(fù)載，因此在扭矩高到足以克服負(fù)載之前需要兩微步。
如果我們將扭矩增加到 0.9 Nm（大約是失速扭矩的 70%），則需要更多的微步才能將扭矩增加到電機(jī)移動的點(diǎn)（圖6）。
圖 6具有 0.9 Nm 扭矩的 1/32 步進(jìn)需要更多的微步來移動電機(jī)。資料：單片電源系統(tǒng)
使用 MPS 的MP6500步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器 IC進(jìn)行了兩個類似的實(shí)驗(yàn)。MP6500 驅(qū)動器 IC 使用的 PWM 電流調(diào)節(jié)，可以從整步到 1/8 步運(yùn)行。圖 7顯示了 MP6500 的框圖。
圖 7 MP6500 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器采用基于 PWM 的電流調(diào)節(jié)。資料：單片電源系統(tǒng)
為了測試使用傳統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器 IC 的精度是否與使用直流電流源時不同，個測試是在 0.1 Nm 扭矩和 1/8 步進(jìn)模式下進(jìn)行的。1/8 步產(chǎn)生的扭矩大約是整步的 20%，即 0.25Nm，比施加的 0.1Nm 扭矩大。圖 8顯示了結(jié)果，表明實(shí)際角度跟蹤了理想角度。
圖 8在次測試中，MP6500 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器 IC 使用 1/8 步長和 0.1 Nm 扭矩。資料：單片電源系統(tǒng)
對于第二個測試，施加了 0.4 Nm 的扭矩。這大于 1/8 步的增量保持扭矩 (0.25 Nm)。正如預(yù)期的那樣，微步被跳過（圖 9）。
圖 9在第二個測試中，MP6500 使用 1/8 步長和 0.4 Nm 扭矩。資料：單片電源系統(tǒng)
機(jī)械方面的考慮
為了在微步進(jìn)時獲得所需的精度，設(shè)計(jì)人員必須密切關(guān)注機(jī)械系統(tǒng)。
有幾種方法可以利用步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)生線性運(yùn)動。種方法是使用皮帶和皮帶輪將電機(jī)連接到移動部件。在這種情況下，旋轉(zhuǎn)被轉(zhuǎn)換為線性運(yùn)動。移動的距離是電機(jī)運(yùn)動角度和皮帶輪直徑的函數(shù)。
第二種方法是使用絲杠或滾珠絲杠。步進(jìn)電機(jī)直接連接到螺桿的末端，因此當(dāng)螺桿旋轉(zhuǎn)時，螺母以線性方式移動。
在這兩種情況下，作為單個微步的結(jié)果是否實(shí)際存在線性運(yùn)動取決于摩擦力矩。這意味著為了獲得精度，必須化摩擦力矩。
例如，許多導(dǎo)螺桿和滾珠絲杠螺母具有一定的預(yù)載可調(diào)性。預(yù)載是一種用于防止反沖的力，反沖會在系統(tǒng)中產(chǎn)生一些間隙。然而，增加預(yù)緊力會降低背隙，但也會增加摩擦力。因此，在反彈和摩擦之間存在權(quán)衡。 |
